ポイントスローアクション転換 テスト その２

昨日のテスト結果を判定後、実用化のテストを続けています。

実際に、モジュールに組み込むことを想定し、コルクの道床に載せてみました。
その結果、サーボの可動範囲を狭める必要が出てきました。

最終的には、９０度から１０８度までとなりました。
初期値は、直進方向に変更し、１０８度で分岐方向へ切り替わるようにスケッチを変更しました。

また、電源SW投入後、１秒待って、サーボへの電源供給するように変更してみました。
この変更自体は、あまり意味はないかとは思いますが、
サーボへの電源供給開始がLEDでわかるようにしているので、あえて１秒遅くしてみました。

まだ、サーボを固定していないので、最終的な可動範囲は確定出来ていません。
というのは、サーボを仮止めした状態でテストしても、
ポイントの切り替え範囲を超えてしまうと、サーボのトルクによって、仮止めしたサーボ自体が動いてしまう為です。

マイクロサーボ９ｇ　ＳＧ９０の場合、トルク：１．８ｋｇｆ・ｃｍですので、
１cmの距離で１．８kgのものを持ち上げられる力があるということで、
ポイント切り替え後もサーボが動こうとするのを放置すると、ポイント自体が壊れてしまいそうです。

ですので、サーボとポイントを固定した時点で、最終的な可動範囲を決定する必要があります。

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